Python et géométrie

Bonjour,
pour des calculs divers et variés, je suis amené à recoder régulièrement des choses assez classiques quoi que pénibles parfois à coder sous différents langages.
Par exemple, il y a quelques mois, j'avais besoin de déterminer (translation et 3 rotations) permettant de passer d'un repère donné à un autre dans l'espace sous VBA.
Là, je dois recoder de la géométrie 3D sous python : test de coplanarité, centre tangent à 2 droites dans un plan quelconque de l'espace... [c'est pour générer des géométries qui sont injectées ensuite dans des codes de calculs].
Cela ne demande pas des connaissances mathématiques faramineuses, mais le codage, au moins pour moi, est souvent fastidieux, surtout si on veut essayer de ne pas oublier trop de "cas particuliers".

Je n'ai trouvé aucune bibliothèque python digne de ce nom sur le sujet (géométrie 3D, pas 2D) et donc je me recogne tout à base de numpy...
Si vous connaissez une bibliothèque sympa qui ferait le travail, j'en serais pour le moins ravi.
Merci,
V_incent