Filtre de Kalman

Salut à tous

Je travaille actuellement sur un filtre de Kalman.
Je pense avoir tout le bagage mathématique par contre je suis un peu rouillé.

Auriez vous des ouvrages clairs à me conseiller pour un peu tout reprendre depuis les bases du traitement du signal et du filtrage numérique jusqu’à arriver au filtre de Kalman ?
En gros je cherche une liste de bouquin que quelqu'un n'ayant aucune connaissance dans le domaine pourrait parcourir et à la fin se dire : "ça y est je maitrise tout"

ça n'a rien a voir mais connaitriez vous un pti ouvrage concis et pratique sur le calcul matriciel ?

Merci d'avance