Produit scalaire

Bonjour,

Dans le document suivant: https://www.math.univ-toulouse.fr/~besse/Wikistat/pdf/st-m-explo-acp.pdf, que signifie $\|\overline{\mathbf{X}}-\mathbf{Z}\|_{\mathbf{M}, \mathbf{D}}$
De manière analogue j'imagine que l'on définit un produit scalaire $<x,y>_{\mathbf{M}, \mathbf{D}}$; quelle en serait la définition ? (j'imagine que les matrices ont égalements des propriétées de symétrie, définie positive, etc...