Mesure d'un angle avec un accéléromètre

Bonsoir,

J'ai effectué un test pour mesurer l'inclinaison dans des conditions statiques avec un capteur inertiel qui était composé d'accéléromètre, de gyroscope et de magnétomètre.
Sur ce test, j'ai mis le capteur inertiel en sorte que l'axe Z soit à la vertical et les deux autres à l'horizontal.
Je souhaite donc calculer l'angle sur les 3 axes et observer si l'axe Z se rapproche de 90° et les deux axes se rapprochent de 0°.

A la suite des mesures, j'ai obtenu des accélérations en [g], des vitesses angulaires et les données du magnétomètres calibré en degré.

Pouvez vous m'aider à passer les valeurs de l'accéléromètre en angle.

merci d'avance pour votre aide,